Судя по описанию похоже,что ведомый диск сцепления пробуксовывает,под нагрузкой.Видимо подгорели накладки на нём.Сочувствую,ничего хорошего.Возможно придётся менять.На высших передачах нет ошущения,что сцепление пробуксовывает?