по идее согласие нужно иметь и в посольство и при выезде из страны, но его не везде спрашивают, а точнее спрашивают как правило только при получении визы.
Текст Согласия типовой, т.е. к любому нотариусу и просите оформить согласие, с вас только Паспорта участников, даты поездки и страна назначения(факультативно) и всё, стоять над душой у нотариуса с целью проследить, чтобы бы звучали конкретные фразы в тексте не придётся, там шаблон уже есть.